「了解」は本来「諒解」であり、「諒」・「解」どちらの漢字も「理解する」という意味です。従って、「了解」の意味も、「理解すること」となります。
「了解」の用例としては、「暗黙の了解」・「そのように了解している」などがあり、そのほかに仕事上で依頼や指示を受けたときの返答として、「了解しました」というものもあります。この返答のときの「了解」という言葉は、上司や取引先に対して使用しても何ら失礼とはならない言葉ですので、実際に企業内で使用されることは珍しくありません。ただ、本来、軍隊用語として普及した言葉であり、伝統的な「商い」の習慣や思想を受け継ぐ企業社会には似合いません。そのため、より一般的な用語としては、漢字熟語を使うべき状況では「承知しました」、さらに丁寧な和語がふさわしい状況では「かしこまりました」と言います。
なお、「了解」の類義語には、ほかにも「承諾」・「了承(諒承)」・「承る」があり、文書や仕事上でよく使われますが、通常の返答の言葉として「承諾しました」・「了承しました」・「承りました」という言い方はしません。