私の母は電話を受けると、「主人が帰りましたら、お電話するよう申し伝えます」と話していることがあります。私はそんな言い方はできないので、「パパが帰ったら、お電話するよう言っておきます」と言います。母はそれを聞いていても何も言いません。この場合は「ます」をつけています。
「です」「ます」はていねいな言い方ですから、敬語なのだと思います。そう考えると、敬語は別に難しいものではありません。自分が使える言葉でていねいに言えばよいのです。大切なのはエチケットだと思いますから、敬語は相手や場面によって使うべきだと思います。