そういう場合、「○○様のところに居ります」という意味で、「○○様方居候」と書いたところから、居候というようになりました。
「候」は丁寧語です。候文(そうろうぶん)といって、今なら「~ます」というところを「~候」。「~ございます」というところを「~御座候(ござそうろう)」と書きました。
「候」の語源は「さ守(も)ろう」。守るとか、番をするということです。貴人のそばに控えて、番をすることが多かったので、謙虚語になり、やがて丁寧語としても使われるようになったそうです。
もし、肩身が狭い思いをしていても居候、「ここに我在(あ)り」です。あなたは、どこにいてもたった一人の大切な存在なのですから。